Powered by Jitbit .Net Forum free trial version. dismiss

HomeProyectos

Presenta y discute aquí tu próximo robot, ideas, mejoras ... queremos saber en que andas!!

Robot espanta-gatos Messages in this topic - RSS

sigmaX
sigmaX
Posts: 92


11/09/2008
sigmaX
sigmaX
Posts: 92
Mi primer proyecto está basado en un chasis de iRobot Create (ver página del fabricante) al cual planeo montarle un microcontrolador, y los siguientes elementos, conectados a un pic16F690:

1) Un transmisor digital, para poder hacer telemetría
2) Sensores (4) de movimiento (micro-pirs) para detectar si algo se mueve dentro de un radio de 6 metros del robot.
3) Sensor sonar, para detectar obstáculos dentro de un radio de 3 metros, y poder mover al robot
4) Sensor térmico activo, para poder detectar calor animal, y "apuntar".
5) Una bomba de agua (de 12volts, originalmente para limpiaparabrisas de auto) para poder embocar a la fuente de calor con un buen chorro de agua.

Esperemos que con esto y un poco de cabeza, se pueda espantar a un gato, o jugar guerras de agua, este verano. Que opinan ?

Les dejo la foto del irobot Create, que me llegó hace un rato:



SigmaX.
<em>edited by sigmaX on 11/09/2008</em>

0 permalink
sigmaX
sigmaX
Posts: 92


29/09/2008
sigmaX
sigmaX
Posts: 92
Un paso previo fue convertir la fuente de la irobot roomba (me compre una roomba por ebay) que voy a usar tambien en el irobot create, a 220v ... un tema que es necesario para cualquier persona que quiera usar estos bichitos en paises 220v:



Por lo que encontré en la web, hay dos componentes para cambiar: un capacitor electrolítico de 47uf, que originalmente es para 200v, hay que pasarlo a uno que sea para 400v (en mi caso conseguí uno de 450v, y es muy grande, pero bueno, por ahora se va a tener que bancar - y la cajita de plástico no cierra del todo-) y un varistor, que también originalmente era de 200v, y hay que poner uno de 400v. El resto de la fuente ya está diseñada como multivoltaje.

Según dicen, hay una versión anterior de estas fuentes, que no tiene el varistor. Incluso leí que en esta como la que me tocó que es mas nueva, si le sacás el varistor, alcanza (solamente hay que cambiar el Capacitor electrolítico). Pero por las dudas, yo le cambié ambas partes, para mantener la seguridad del varistor.

Ahora estoy en la etapa de armar el circuito con un PIC, que se conecta al DB25, para comandar al robot. Por si les interesa, estas señales son las que van por tal conector:

1 RXD
2 TXD
3 Power Control Toggle
4 Analog Input
5 Digital input 1
6 Digital input 3
7 Digital output 1
8 Switched 5V (100ma)
9 Vpwr (unregulated, 500ma)
10 Switched Vpwr (1500ma)
11 Switched Vpwr (1500ma)
12 Switched Vpwr (1500ma)
13 Robot charging
14 GND
15 BRC (digital input/baud-rate-change to 19200)
16 GND
17 Digital input 0
18 Digital input 2
19 Digital output 0
20 Digital output 2
21 GND
22 Low side driver 0 (500ma)
23 Low side driver 1/IR LED (500ma)
24 Low side driver 2 (1500ma)
25 GND

Adjuntos:
irobotrans.jpg
0 permalink
sigmaX
sigmaX
Posts: 92


09/02/2009
sigmaX
sigmaX
Posts: 92
Estoy diseñando el circuito. Acabo de soldar un PIC16F690 y ponerle un cristal de 20mhz para que opere a una velocidad interesante (y sobre todo porque en la tabla del PICBASIC PRO, el pic andando a 20Mhz funciona OK en una conexión a 57600 baudios serial, con 0% de tasa de errores).

Es interesante notar que no he encontrado una tabla que me de confianza en cuanto a los capacitores a poner a masa, con cada pata del cristal, por lo que terminé metiendo .22 uF ... que a ojo parecía OK. Y acabo de confirmar que funciona: hice un simple loop donde pongo un 1 en una pata del pic, espero un segundo, pongo un 0, espero un segundo, y lo analizo con el tester y ahi está, la pausa dura un segundo, con el picbasic pro configurado con el OSC a 20Mhz ...

Si configuro el OSC a 20Mhz, pero dejo el PIC funcionando con su reloj interno de 4Mhz, la pausa de un segundo, me llevaba 5 segundos... asi que el procesador va efectivamente en mi caso 5 veces mas rápido por lo que la pausa se frena en forma acorde, con respecto a 4mhz.

Va lento esto eeh ? (Digo, el robot, si seguimos asi, va a estar pronto en 2 años mas).

SigmaX
0 permalink






Powered by Jitbit Forum 8.3.8.0 © 2006-2013 Jitbit Software