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Mi Primer Robot. Messages in this topic - RSS

Gekido
Gekido
Posts: 25

03/11/2009
Bueno, les cuento que ya tengo averiguado todos los precios y lugares donde comprar las ultimas partes de mi primer robot completo. Hasta ahora solo he hecho circuitos aislados con PICs conectados a leds, infrarrojos, y motores, pero nada que se le pueda llamar enteramente un ROBOT.

Pero ya tengo planeado, ahora en un par de semanas, armarlo durante mi licencia. Ya compre varios componentes y me falta conseguir las ruedas traseras y los servos.
Va a ser un robot bien sencillo. Dos motores, uno por rueda. Dos ruedas de plastico de unos 8 cm y dos ruedas locas chiquitas que son las que mas problema me estan dando, porque no se consiguen facil del tamaño que quiero(hoy mismo voy a la casa de las ruedas, en cerro largo, entre rio negro y julio herrera y obes que es mi ultima opcion).

El chasis, lo pienso hacer con unos trozos de gabinete viejo. Estoy en la duda de si hacerlo con dos varillas hechas de chapa doblada que tenia en su interior, o si hacerlo con un porta discos duros que tenia dentro, que tiene una forma interesante.

Los motores seran unos Futaba standard, tal ves 3003 o 3004. Tengo que ver segun el tamaño de las ruedas si uso estos o unos mas fuertes.

Los sensores, por ahora, para armarlo rapido, voy a ponerle solo dos bumpers, pero por ahora sin brazo, solo el switch (o sea que aca les llaman interruptores de final de riel, porque se los suele usar para detectar cuando una puerta corrediza u otro componente mecanico deslizable llega a topar, asi el motor deja de hacer fuerza)

El cerebro va a ser primero un PIC bien simple: Mi querido 12F629. Chiquito, barato, bajo consumo, para este robotito no necesito mas. Ya se que muchos diran que como no tiene conversores A/D, no es apropiado, pero los primeros sensores que le voy a poner van a ser todos binarios, por lo cual este aparatito esta mas que sobrado por ahora.

La fuente de energia sern 6 pilas AAA de 1000mA a 1.2V cada una, lo cual me suman una carga de 6000mA en total (que bueno soy para las matematicas! jaja) con lo cual pienso que tengo la tension para moverlos a velocidad mas que suficiente durante un buen rato, y poder usar algunos otros integrados de alto consumo tambien.

Voy a tratar de hacer todo lo mas modular posible, de forma que luego pueda cambiar cosas y mejorarlas sin reinventar la rueda. Por ahora pienso que estos seran los modulos que lo compondran: Placa de Control de Motores (driver y un par de componentes mas), Placa de control de Carga (Supervisa carga de las pilas) y Placa de Control (PIC y pines para Programacion In Circuit).

Bueno, luego les dare mas detalles. Tratare de documentar todo lo mas posible.

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Miguel_angel
Miguel_angel
Posts: 30

04/11/2009
Ok Gekido, suerte y estamos a la escucha.
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Gekido
Gekido
Posts: 25

04/11/2009
Bueno, recién volví de averiguar en la casa de las ruedas y conseguí dos rueditas locas casi perfectas. Son de 4 cm de altura el modulo completo. La rueda es de 3 cm de diámetro. La parte superior tiene una placa metálica de 3,3 x 3,8cm y con 4 agujeros de 3mm para sujetar con tornillos al chasis. El tamaño es ideal, y el precio mas, porque están a solo U$S 1,4 cada una, o sea que por menos de 3 dolares ya tengo mis dos rueditas. Lo único que vi medio negativo es el peso, ya que según me pareció, pesan mas o menos unos 100 o 150 gramos. No es que sea mucho, pero si entre las dos me hacen pesar entre 200 y 300 gramos la parte trasera, y tendré que reconsiderar el poner 3 pilas ahí. Mi idea era poner 3 pilas adelante, entre los motores y otras 3, entre el medio del chasis y el eje de gravedad de las ruedas traseras, pero ahora tendré que ponerlas mas bien las 6 pilas en medio de las ruedas delanteras, y tendiendo a estar hacia el medio de su eje de gravedad para que si el robot llega a un desnivel, no se voltee ni se atasque tan fácilmente. Ademas, las ruedas locas tienen una diferencia entre el punto de giro para cambiar de direccion, y el centro de la rueda. En este caso es de unos 13mm de desfasaje, asi que tendre que tomarlo en cuenta al apoyar peso en esa area.
De todas formas me parecen aceptables, así que ya casi no me falta ningún componente. Las pilas averigue un lugar mas barato que el que iba a comprar antes. Me comprare un cargador que trae ya 4 pilas AAA de 1,2 y 1000mA, a solo U$S 13, y otras 4 pilas mas a solo U$S 7.
Les cuento que averigue por baterías de 9V recargables, y la verdad que me lleve una decepcion. Las únicas que consigo son de entre 300mA y 500mA la de mas carga y son muy muy caras. Así que decidí usar 6 pilas AAA, por varias razones. Primero, porque el resultado final es el voltaje justo que necesito, por lo que me ahorro poner un regulador. Segundo, porque en total tengo mucha mas carga, lo que le da mas autonomía al robotito. Y tercero, porque puedo distribuir el peso por el chasis, de la forma que vea mas conveniente, e incluso ahorrar espacio, porque puedo ponerlas en varias disposiciones. Ademas, si luego quiero agregar algo que necesite mas voltaje, solo tengo que agregar o las pilas que necesite y listo.
Bueno, por ahora eso es todo. Creo que no tengo casi nada mas que averiguar por ahora... Hasta dentro de un par de semanas a que me den la licencia no creo que tenga ninguna novedad mas. Cuando sepa mas les cuento por si les sirve las experiencias y averiguaciones que hago para ahorrarse trabajo ustedes. Pero mi principal razón de poner toda la bitácora, es animar a mas gente a que se propongan iniciar su propio proyecto de robotica.

Saludos!

(PD: Expresare siempre todos los costos en dolares, para que sean mas entendibles a los lectores de otros países, y porque así los costos no pierden vigencia, ya que los precios dependen de la cotización del dolar porque son todos importados.)
<em>edited by Gekido on 11/4/2009</em>

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Gekido
Gekido
Posts: 25

22/05/2010
Bueno, finalmente he retomado a mi pequeñin despues de varios meses de no conseguir los servos para hacerlo. Les cuento que me costo muchisimo conseguir los motores. Estaba ya a punto de rendirme cuando encontre a un tipo en Mercado Libre que los vende. Si buscan a la fecha de enviado este mensaje, encontraran a uno que los vende a solo U$S18, muchisimo menos que en otras casas. Ademas parece que tiene unos cuantos, mientras que en TodoHobbies salen U$S25 y compran solo un par.
Para las ruedas compre un tractorcito de juguete para sacarle las ruedas. Primero iba a usar unas de 8cm de diametro que tenia en la rueda tracera, pero luego de probar la fuerza del motor preferi usar unas de 6 cm de diametro que eran las delanteras. Las talle con una navaja y trincheta y las termine con el taladro y despues de quemar un poco de plastico quedaron muy prolijas. Luego les puse con tornillos el soporte del motor y las probe pegando los servos al chasis con cinta adesiva para ver que tal andaban, y andubieron perfecto. Las rueda quedaron mucho mas centradas de lo que yo esperaba, por lo que la marcha es muy buena. Luego tengo que ver de aumentar un poco la traccion, porque el plastico no se agarra mucho. Luego las voy a rocear con algun spray de pintura plastica texturizada, para que tengan mas agarre (valen solo 120 pesos y se usan en artesanias).
Luego tratare de ir sacandole fotos a algunos de los pasos que di para hacerlo y subirlas.
Estoy con problemas con el chip que controlara el sentido de giro que es el L293D. Por cierto si alguien sabe la solucion me la dice que ya tengo otro post con el circuito que me da problemas. Si no me responde nadie, voy a probar nuevamente pero esta vez con los servos, y si se queman, se queman... es un riesgo que hay que correr.
Luego subo mas info. Saludos.

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javier garcia
javier garcia
Posts: 1

27/10/2011
Soy nuevo en esto.
Quisiera preguntarte si conoces a alguien en piriapolis o maldonado que trabaje con robotica ?
desde ya muchas gracias

Gekido escribió:
Bueno, finalmente he retomado a mi pequeñin despues de varios meses de no conseguir los servos para hacerlo. Les cuento que me costo muchisimo conseguir los motores. Estaba ya a punto de rendirme cuando encontre a un tipo en Mercado Libre que los vende. Si buscan a la fecha de enviado este mensaje, encontraran a uno que los vende a solo U$S18, muchisimo menos que en otras casas. Ademas parece que tiene unos cuantos, mientras que en TodoHobbies salen U$S25 y compran solo un par.
Para las ruedas compre un tractorcito de juguete para sacarle las ruedas. Primero iba a usar unas de 8cm de diametro que tenia en la rueda tracera, pero luego de probar la fuerza del motor preferi usar unas de 6 cm de diametro que eran las delanteras. Las talle con una navaja y trincheta y las termine con el taladro y despues de quemar un poco de plastico quedaron muy prolijas. Luego les puse con tornillos el soporte del motor y las probe pegando los servos al chasis con cinta adesiva para ver que tal andaban, y andubieron perfecto. Las rueda quedaron mucho mas centradas de lo que yo esperaba, por lo que la marcha es muy buena. Luego tengo que ver de aumentar un poco la traccion, porque el plastico no se agarra mucho. Luego las voy a rocear con algun spray de pintura plastica texturizada, para que tengan mas agarre (valen solo 120 pesos y se usan en artesanias).
Luego tratare de ir sacandole fotos a algunos de los pasos que di para hacerlo y subirlas.
Estoy con problemas con el chip que controlara el sentido de giro que es el L293D. Por cierto si alguien sabe la solucion me la dice que ya tengo otro post con el circuito que me da problemas. Si no me responde nadie, voy a probar nuevamente pero esta vez con los servos, y si se queman, se queman... es un riesgo que hay que correr.
Luego subo mas info. Saludos.
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